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【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

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这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

Go语言WaitGroup使用时需要注意什么

WaitGroup在go语言中，用于线程同步，单从字面意思理解，wait等待的意思，group组、团队的意思，WaitGroup就是指等待一组，等待一个系列执行完成后才会继续向下执行。Golang 中的 WaitGroup 一直是同步 goroutine 的推荐实践。自己用了两年多也没遇到过什么问题。

直到最近的一天同事扔过来一段奇怪的代码：

好了，到这里终于解决了，以上就是关于Go语言WaitGroup使用时需要注意的一些坑，希望本文中提到的这些问题对大家学习或者使用Go语言的时候能有所帮助，如果有疑问大家可以留言交流。

Go语言之Context

golang在1.6.2的时候还没有自己的context，在1.7的版本中就把golang.org/x/net/context包被加入到了官方的库中。中文译作“上下文”，它主要包含了goroutine 的运行状态、环境等信息。

context 主要用来在 goroutine 之间传递上下文信息，包括：同步信号、超时时间、截止时间、请求相关值等。

该接口定义了四个需要实现的方法：

如果有个网络请求Request，然后这个请求又可以开启多个goroutine做一些事情，当这个网络请求出现异常和超时时，这个请求结束了，这时候就可以通过context来跟踪这些goroutine，并且通过Context来取消他们,然后系统才可回收所占用的资源。

为了更方便的创建Context，包里头定义了Background来作为所有Context的根，它是一个emptyCtx的实例。

Background返回一个非空的Context。它永远不会被取消。它通常用来初始化和测试使用，作为一个顶层的context，也就是说一般我们创建的context都是基于Background。

TODO返回一个非空的Context。当不清楚要使用哪个上下文的时候可以使用TODO。

他们两个本质上都是emptyCtx结构体类型，是一个不可取消，没有设置截止时间，没有携带任何值的Context。

有了如上的根Context，那么是如何衍生更多的子Context的呢？这就要靠context包为我们提供的With系列的函数了。

通过这些函数，就创建了一颗Context树，树的每个节点都可以有任意多个子节点，节点层级可以有任意多个。

WithCancel函数，最常用的派生 context 方法。该方法接受一个父 context。父 context 可以是一个 background context 或其他 context。

WithDeadline函数，该方法会创建一个带有 deadline 的 context。当 deadline 到期后，该 context 以及该 context 的可能子 context 会受到 cancel 通知。另外，如果 deadline 前调用 cancelFunc 则会提前发送取消通知。

WithTimeout和WithDeadline基本上一样，这个表示是超时自动取消，是多少时间后自动取消Context的意思。

WithValue函数和取消Context无关，它是为了生成一个绑定了一个键值对数据的Context，这个绑定的数据可以通过Context.Value方法访问到，一般我们想要通过上下文来传递数据时，可以通过这个方法，如我们需要tarce追踪系统调用栈的时候。

使用Context的程序应遵循以下规则，以使各个包之间的接口保持一致：

1.不要将 Context 塞到结构体里。直接将 Context 类型作为函数的第一参数，而且一般都命名为 ctx。

2.不要向函数传入一个 nil 的 context，如果你实在不知道传什么，标准库给你准备好了一个 context：todo。

3.不要把本应该作为函数参数的类型塞到 context 中，context 存储的应该是一些共同的数据。例如：登陆的 session、cookie 等。

4.同一个 context 可能会被传递到多个 goroutine，别担心，context 是并发安全的。

GO语言学习系列八——GO函数(func)的声明与使用

GO是编译性语言，所以函数的顺序是无关紧要的，为了方便阅读，建议入口函数 main 写在最前面，其余函数按照功能需要进行排列

GO的函数 不支持嵌套，重载和默认参数

GO的函数 支持 无需声明变量，可变长度，多返回值，匿名，闭包等

GO的函数用 func 来声明，且左大括号 { 不能另起一行

一个简单的示例：

输出为：

参数：可以传0个或多个值来供自己用

返回：通过用 return 来进行返回

输出为：

上面就是一个典型的多参数传递与多返回值

对例子的说明：

按值传递：是对某个变量进行复制，不能更改原变量的值

引用传递：相当于按指针传递，可以同时改变原来的值，并且消耗的内存会更少，只有4或8个字节的消耗

在上例中，返回值 (d int, e int, f int) { 是进行了命名，如果不想命名可以写成 (int,int,int){ ,返回的结果都是一样的，但要注意:

当返回了多个值，我们某些变量不想要，或实际用不到，我们可以使用 _ 来补位，例如上例的返回我们可以写成 d,_,f := test(a,b,c) ，我们不想要中间的返回值，可以以这种形式来舍弃掉

在参数后面以 变量 ... type 这种形式的，我们就要以判断出这是一个可变长度的参数

输出为：

在上例中， strs ...string 中， strs 的实际值是b,c,d,e,这就是一个最简单的传递可变长度的参数的例子，更多一些演变的形式，都非常类似

在GO中 defer 关键字非常重要，相当于面相对像中的析构函数，也就是在某个函数执行完成后，GO会自动这个；

如果在多层循环中函数里，都定义了 defer ,那么它的执行顺序是先进后出；

当某个函数出现严重错误时， defer 也会被调用

输出为

这是一个最简单的测试了，当然还有更复杂的调用，比如调试程序时，判断是哪个函数出了问题，完全可以根据 defer 打印出来的内容来进行判断，非常快速，这种留给你们去实现

一个函数在函数体内自己调用自己我们称之为递归函数，在做递归调用时，经常会将内存给占满，这是非常要注意的，常用的比如，快速排序就是用的递归调用

本篇重点介绍了GO函数(func)的声明与使用，下一篇将介绍GO的结构 struct

Go语言有什么好用的IDE吗

我喜欢jetbrains系列的IDE+go插件。不过我要说的是这个问题主要看你的观点如何。

说eclipse：

构建方式是使用go

install

命令，每一次编译运行都是go

install。这样的好处就是如果你有很多的包，下载下来并没有编译，这样每次编译速度是很快的。而且（！）go

install

符合go官方的项目结构，官方说过了，一个go的项目应该是以个gopath，包含src，pkg，bin三个主要目录。所以说go

install个人认为才是主要的go编译方式。

说eclipse的缺点：

其实eclipse插件的go编译方式，还有目录结构，项目结构，都是非常完美的！！！！真的很完美！可是，他的代码提示，太差件！大括号都不能自动补全，gdb

32bit

64bit兼容问题，eclipseC++

没有html

js插件，需要手动安装，几乎不能开箱即用。不过如果你是开发算法，数据处理，还是推荐eclipse的，毕竟其他都无关紧要。

说jetbrains：

说先说clione肯定不适合，新建项目没有向导，导致改成go项目各种不开心，比如图标对于我来说就无法接受go

lib

不是小耗子~这是次要的，重要的是各个文件都是灰色的（没有在cmake中包含的结果），然后说剩下的，phpstorm这个不说了，估计很少有人插件按在这里，webstorm，体验也不是很好，idea？体验很好，可是毕竟比较重，尤其是现在加入了自家的K啥玩意（无意冒犯，没记住单词）~可是话说回来，go跟C系列IDE配合才是最佳，跟java系列一点不搭关系，用idea似乎有点格格不入，但是！idea支持新建项目向导，lib的图标也很清晰，最后还是选择idea吧，期待clion的强大起来！

再说jetbrains系列缺点：

插件的构建方式是go

buiild

这个让人很不爽，我们几乎不确定会构建到什么地方去，还要每次设置一下run配置。这个可能无关紧要，毕竟不是什么大的毛病，可是go

build不能缓存.a文件，直接构建的结果就是很多第三方包的情况下很慢！所以建议安装包的时候手动install

一下解决这个问题。自带代码格式化，这个格式化跟go

格格不入，总的来说就是蛋疼，心碎，菊花痒。

最后说liteIDE：

轻量级IDE，我可以说是国人GO伟大作品典范，然而默认构建也是go

build，项目管理方式不符合go官方标准。代码提示不能自动导入（eclipse也不能），不过如果你的项目是以包为单位的，那么另当别论。一定很不错，毕竟是轻量级专门针对GO的IDE！

说这些，其实还有很大一部分取决于你的项目是用vendor机制管理，还是godeps机制管理依赖关系。go不像java拥有强大的几乎天下一统的maven（无意冒犯，暂不评价其他构建套件）。

go没有官方包仓库。

go没有官方包管理工具。

go没有官方自动化构建套件。

上面三个没有是致命要害。导致民间各种百花齐放。

说说我的项目怎么管理

gpm

一个shell工具（windows下你可以用git的bash，或者cygwin~）

我是严格艳照官方推荐方式管理go项目，一个go项目一个gopath。系统的gopath只是为了安装go命令，我没有配置gobin，意义不大。

项目的依赖跟我的代码包都在src下（非vendor）

vendor用来存放包的特殊依赖，发布项目直接把依赖包发布上去（公网管理则只上传依赖关系文件

godeps文件）

资源文件等都放在src目录同级，编译文件放在bin，引用直接../引用。

GO语言（十三）：使用 Go 和 Gin 开发 RESTful API（下）

当客户端在 发出POST请求时/albums，您希望将请求正文中描述的专辑添加到现有专辑数据中。

为此，您将编写以下内容：

1、编写代码

a.添加代码以将专辑数据添加到专辑列表。

在此代码中：

1）用于Context.BindJSON 将请求正文绑定到newAlbum。

2） album将从 JSON 初始化的结构附加到albums 切片。

3）向响应添加201状态代码，以及表示您添加的专辑的 JSON。

b.更改您的main函数，使其包含该router.POST函数，如下所示。

在此代码中：

1）将路径中的POST方法与 /albumspostAlbums函数相关联。

使用 Gin，您可以将处理程序与 HTTP 方法和路径组合相关联。这样，您可以根据客户端使用的方法将发送到单个路径的请求单独路由。

a.如果服务器从上一节开始仍在运行，请停止它。

b.从包含 main.go 的目录中的命令行，运行代码。

c.从不同的命令行窗口，用于curl向正在运行的 Web 服务发出请求。

该命令应显示添加专辑的标题和 JSON。

d.与上一节一样，使用curl检索完整的专辑列表，您可以使用它来确认添加了新专辑。

该命令应显示专辑列表。

当客户端向 发出请求时GET /albums/[id]，您希望返回 ID 与id路径参数匹配的专辑。

为此，您将：

a.在您在上一节中添加的函数下方postAlbums，粘贴以下代码以检索特定专辑。

此getAlbumByID函数将提取请求路径中的 ID，然后找到匹配的专辑。

在此代码中：

（1）Context.Param用于从 URL 中检索id路径参数。当您将此处理程序映射到路径时，您将在路径中包含参数的占位符。

（2）循环album切片中的结构，寻找其ID 字段值与id参数值匹配的结构。如果找到，则将该album结构序列化为 JSON，并将其作为带有200 OK HTTP 代码的响应返回。

如上所述，实际使用中的服务可能会使用数据库查询来执行此查找。

（3）如果找不到专辑，则返回 HTTP 404错误。

b.最后，更改您的main，使其包含对router.GET的新调用，路径现在为/albums/:id ，如以下示例所示。

在此代码中：

（1）将/albums/:id路径与getAlbumByID功能相关联。在 Gin 中，路径中项目前面的冒号表示该项目是路径参数。

a.如果服务器从上一节开始仍在运行，请停止它。

b.在包含 main.go 的目录中的命令行中，运行代码以启动服务器。

c.从不同的命令行窗口，用于curl向正在运行的 Web 服务发出请求。

该命令应显示您使用其 ID 的专辑的 JSON。如果找不到专辑，您将收到带有错误消息的 JSON。

恭喜！您刚刚使用 Go 和 Gin 编写了一个简单的 RESTful Web 服务。

本节包含您使用本教程构建的应用程序的代码。

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