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【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

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这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

为什么Android应该转为Go语言开发？

这是非常荒谬的，Java的流行就是因为Java的大部分东西都是开源的。（这也不是Oracle第一次向别的公司索要专利费）。在有很多更好的语言可以选择的情况下，为什么Google仍然还要使用Java来开发Android呢？Google最终选择Java的原因是因为Java非常流行，而且Java可以通过一定程度的定制完成底层的硬件操作（比如C），然而一些更高层的语言（比如JavaScript）并没有这种功能。一旦Google选择了这样一个非常流行的语言，对于开发者来讲，上手Android 开发也变得简单的多。最近一段时间Android是最流行的移动平台，但是IOS的市场份额也非常接近。你知道IOS选择的编程语言么？对是Objective-C，除了开发苹果的产品之外，几乎没有人使用Objective-C。所以说苹果选择了一种不流行的，但是基本上是自己控制的语言平台。Google确实需要为Android选择另外的编程语言，一个自己有更多的控制权限的语言，是否流行并不重要（比如IOS）。Google应该选择Go，在golang.org上我们可以看到：Go is an open source project developed by a team at Google and many contributors from the open source community. Go is distributed under a BSD-style license.Go是一个新的并没有多少用户的语言，但是Obective-C同样。Google是Go语言的奠基人，可以完全控制Go语言的发展。Go是在BSD协议下发布的开源语言，这意味着所有的开发者可以在任何地方使用它。另外，Go是一个操作系统级的语言。这里有一些关于Go的信息。Go语言在现有的系统编程语言环境遇到困难时诞生了。程序设计变得如此的困难，而选择语言就是其中很大的一个原因。开发者不得不选择一个高效编译、高效执行且开发简单的语言，而这三种特性在现代的语言中并不会同时存在。程序开发者如果想选择简单胜过安全的语言，可能转向动态类型的语言，例如Python、JavaScript而不是C++、Java。Go语言是一个试图结合动态类型和静态类型，编译效率和安全性以及语言的易用性等众多特性与一体的一种尝试。他的另一个目标是支持现代的基于网络的、基于多核的计算。最后，Go还是非常快的，他可以在单个计算机上仅仅花费几秒时间构建一个庞大的应用程序。为了达到这些目标需要解决这些语言问题：灵活的类型系统、并发的垃圾回收、强制的依赖规范等等。这些东西不是旧的语言一些库或者工具可以处理的，这也就是他被称为新的编程语言的原因。这里有我提到的三种语言的语法比较：Go版本的HelloWorld：package main import "fmt" func main() { fmt.Println("Hello, World!") }Java版本的HelloWorld：class ArbitraryClassName { public static void main(String[] args) { System.out.println("Hello World!"); } }Objective-C版本的HelloWorld#import int main( int argc, const char *argv[] ) { printf("Hello World!"); return 0; }OSCHINA.NET原创翻译/原文链接Android 的详细介绍：请点这里Android 的下载地址：请点这里

为什么不用Go语言写单片机程序

单片机不像一些应用软件，和硬件结合十分紧密，必须要求“高效”，所以汇编语言是最好选择，其次就是C语言了。其他语言编译效率都太低，满足不了要求。

c#和go语言的区别

c:面向过程，语法太麻烦c＃：面向对象（跟java很像如果你对java了解估计你就会明白c＆c＃之间的区别了），是ms.netframework的主力之一，它的代码运行是安全的，里面没有指针，像java一样有垃圾回收机制。语法基本没有区别，个人感觉首先c#不必对指针进行太多的研究，然后可遗址性等，其它的区别相当大。可以说不是一个方向的。开发环境跟开发语言也是两个不同的概念学习c#并不必须有c语言的基础，不过，如果你学过c语言，那会事半功倍的，因为他们之间有很多语法是一样的。作为初学者，并没有必要先去学习c语言，你只需要有c#的完整的教程就行了。举个简单的例子，你想学开高档的轿车并不需要先去学习开低档的面包车。但如果你已经会开面包车的话，那么学开轿车就一定会容易一些了，因为他们有很多相同的地方。C语言:C语言是国际上广泛流行的、很有发展前途的计算机高级语言。它适合作为系统描述语言，即可用来编写系统软件，也可用来编写应用软件。早期的操作系统等系统软件主要是用汇编语言编写的（包括UNIX操作系统在内）。由于汇编语言依赖于计算机硬件，程序的可读性和可移植性都比较差。为了提高可读性和可移植性，最好改用高级语言，但一般的高级语言难以实现汇编语言的某些功能（汇编语言可以直接对硬件进行操作），例如：对内存地址的操作、位操作等）。人们设想能否找到一种既具有一般高级语言特性，又具有低级语言特性的语言，集它们的优点于一身。于是，C语言就在这种情况下应运而生了。C语言是在B语言的基础上发展起来的，它的根源可以追溯到ALGOL60。1960年出现的ALGOL60是一种面向问题的高级语言，它离硬件比较远，不宜用来编写系统程序。1963年英国的剑桥大学推出了CPL（CombinedProgram-mingLanguage）语言。CPL语言在ALGOL60的基础上接近了硬件一些，但规模比较大，难以实现。1967年英国剑桥大学的MatinRichards对CPL语言作了简化，推出了BCPL（BasicCombinedProgrammingLanguage）语言。1970年美国贝尔实验室的KenThompson以BCPL语言为基础，又作了进一步简化，设计出了很简单的而且很接近硬件的B语言（取BCPL的第一个字母），并用B语言写第一个UNIX操作系统，在PDP-7上实现。1971年在PDP-11/20上实现了B语言，并写了UNIX操作系统。但B语言过于简单，功能有限。1972年至1973年间，贝尔实验室的D.M.Ritchie在B语言的基础上设计出了C语言（取BCPL的第二个字母）。C语言既保持了BCPL和B语言的优点（精练、接近硬件），又克服了它们的缺点（过于简单、数据无类型等）。最初的C语言只是为描述和实现UNIX操作系统提供一种工作语言而设计的。1973年，K.Thom-pson和D.M.ritchie两人合作把UNIX的90%以上用C改写（UNIX第5版。原来的UNIX操作系统是1969年由美国的贝尔实验室的K.Thompson和D.M.Ritchie开发成功的，是用汇编语言写的）。后来，C语言多次作了改进，但主要还是在贝尔实验室内部使用。直到1-975年UNIX第6版公布后，C语言的突出优点才引起人们普遍注意。1977年出现了不依赖于具体机器的C语言编译文本《可移植C语言编译程序》，使C移植到其它机器时所做的工作大大简化了，这也推动了UNIX操作系统迅速地在各种机器上实现。例如，VAX，ATT等计算机系统都相继开发了UNIX。随着UNIX的日益广泛使用，C语言也迅速得到推广。C语言和UNIX可以说是一对孪生兄弟，在发展过程中相辅相成。1978年以后，C语言已先后移植到大、中、小、微型机上，已独立于UNIX和PDP了。现在C语言已风靡全世界，成为世界上应用最广泛的几种计算机语言之一。以1978年发表的UNIX第7版中的C编译程序为基础，BrianW.Kernighan和DennisM.Ritchie(合称KR)合著了影响深远了名著《TheCProgrammingLan-guage》，这本书中介绍的C语言成为后来广泛使用的C语言版本的基础，它被称为标准C。1983年，美国国家标准化协会（ANSI）根据C语言问世以来各种版本对C的发展和扩充，制定了新的标准，称为ANSIC。ANSIC比原来的标准C有了很大的发展。KR在1988年修改了他们的经典著作《TheCProgra-mmingLanguage》，按照ANSIC的标准重新写了该书。1987年，ANSIC又公布了新标准--87ANSIC。目前流行的C编译系统都是以它为基础的。C#:C#是Microsoft公司设计的一种编程语言。它松散地基于C/C++，并且有很多方面和Java类似。Microsoft是这样描述C#的：“C#是从C和C++派生来的一种简单、现代、面向对象和类型安全的编程语言。C#(读做‘Csharp’)主要是从C/C++编程语言家族移植过来的，C和C++的程序员会马上熟悉它。C#试图结合VisualBasic的快速开发能力和C++的强大灵活的能力。”附：一个简单的C#程序是怎样的?可以是这样:classCApplication{publicstaticvoidMain(){System.Console.Write(“Hello，new.NETworld!”);}}(你不能将Main()作为全局函数——C#没有全局函数)C#是面向对象的吗?是的，C#像Java和C++一样，是一个面向对象的语言。C#有自己的类库吗?不，就像所有的.NET语言（VB.Net，JScript.Net）一样，C#访问.NET类库，C#没有自己的类库。C#提供什么标准类型?C#支持的基本类型和C++很相似，包括int,long,float,double,char,string,arrays,structs和classes。然而，不要假设太多，名字可能很形似，但是一些细节不相同。例如C#中的long是64位的，而C++的long取决于平台，32位的平台上是32位的，64位的平台上是64位的。class和struct在C++中几乎完全一样，但在C#中并不是这样的。

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